(1)首先，預先選擇足夠短的采樣周期以使系統工作；
⑵只加入比例控制環節，直到系統對輸入的階躍響應出現臨界振蕩，記下此時的比例放大倍數和臨界振蕩周期；
⑶在壹定的控制程度下，通過公式計算PID控制器的參數。
PID控制器的參數整定是控制系統設計的核心內容。根據被控過程的特點，確定PID控制器的比例系數、積分時間和微分時間。PID控制器參數整定的方法有很多種，可以歸納為兩大類:壹類是理論計算整定法。它主要是根據系統的數學模型，通過理論計算來確定控制器參數。用這種方法得到的計算數據不能直接使用，必須通過工程實踐進行調整和修正。二是工程整定法，主要依靠工程經驗，直接在控制系統的測試中進行。該方法簡單易掌握，在工程實踐中應用廣泛。PID控制器參數的工程整定方法主要有臨界比例法、響應曲線法和衰減法。兩種方法各有特點，共同點是通過實驗根據工程經驗公式調整控制器參數。但無論采用哪種方法，控制器的參數都需要在實際運行中最終調整和完善。壹般采用臨界比例法。