人馬座恒星雲由Charles Messier在1764年“發現”。 1764年6月20日，Charles Messier將壹個尺度達到1.5度的大型天體編入星表，列在第24號條目中，這個天體被他描述為“由許多不同星等的恒星組成的大塊雲霧狀天體。”