單杠運動的歷史非常悠久，可以追溯到近百萬年前人類祖先的原始時代。他們還保留了壹些古猿的搬樹技能和壹些懸掛、蕩秋千的技能，但這只是當時的生活技能，更不用說體育鍛煉了。傳說中國三國時期，名醫華佗創造的“五禽戲”中，有壹部分“猿戲”是模仿猿猴的攀爬技巧創造的器樂體操。
在清代，民間體育中也有“杠子”項目。勞動人民，尤其是碼頭工人，以“杠鈴房”的形式聚集在壹起鍛煉身體。當時留下了壹首民間藝人田瘸子表演單杠的詩，可見當時的杠鈴水平確實很高。
據記載，第壹個外國單杠出現在1812年。那時，雜技表演在西歐國家很流行。壹些走鋼絲者不僅能在鋼絲上表演各種舞蹈，還能抓住鋼絲並擊中“輪子”。受這些動作的啟發，體操運動員用壹根八厘米粗的木棍架起了單杠。鍛煉的動作很簡單。隨著技術的發展，棍子不能承受太大的力。於是在1850有人把木棍改成了鐵棍。從這段歷史中我們可以看出，創造了某種體操器械的不是任何壹個體操權威，而是創造了輝煌的人類文化的勞動人民。
壹百年前，在壹些歐洲國家，人們在單杠比賽時，是看誰造的大輪子多。後來隨著技術的發展，不僅能做大圈，還有上、轉、變半徑等各種招式。再後來就是各種跳躍跳躍，翻筋鬥，多循環。進入50年代後，出現多度轉向，70年代初出現“多周期加多度”轉向。在過去的100年裏，單杠技術進步很快。
單杠不僅能鍛煉身體的懸垂力量和全身的協調性，還能培養人勇敢果斷的戰鬥作風和戰勝困難的意誌。這個項目不僅適合青少年，也是人民軍隊中壹個傳統的、受歡迎的體育鍛煉項目。