最初的拖拉機笨重而昂貴，使用不便，往往需數人操作，適用於在廣闊原野上耕作，壹般個體農民難以負擔，1889年，美國芝加哥的查達發動機公司制造出了世界上第壹臺使用汽油內燃機農用拖拉機—— “巴加”號拖拉機。由於內燃機比較輕便，易於操作，而且工作效率高，故它的出現為拖拉機的推廣應用打下了基礎。20世紀初，瑞典、德國、匈牙利和英國等國幾乎同時制造出以柴油內燃機為動力的拖拉機，第壹次世界大戰期間，由於戰爭的原因，勞動力不足和農產品價格上漲，促進了農田拖拉機的發展。1910—1920年間，以蒸汽機和以內燃機為動力的拖拉機之間展開了激烈的競爭，後者顯示了更大的優越性，逐漸淘汰了前者。今天的拖拉機都使用柴油內燃機。
在拖拉機的發展史上，最初人們是將鋼制的車輪加寬，加大著地面積，減少壓強，但效果並不好，後來又想出了在鋼輪外加壹層橡膠保護層的辦法，汽車輪胎誕生後，人們先後給拖拉機使用了實心和充氣胎。但汽車輪胎並不完全適用於拖拉機，壹是汽車輪胎的溝紋過於淺細。二是人們發現拖拉機在輪胎氣不足時反而比氣很足時的軟地行駛性能更好。1932年，美國的菲爾斯當輪胎和橡膠公司生產出壹種大尺寸的高花紋低壓充氣橡膠輪胎。這是第壹種真正適用於農用拖拉機輪胎，它極大提高了輪式拖拉機的行駛和牽引性能。