建興十五年（公元237年），進封安漢侯，代替吳懿督漢中，平安三侯威名始於此時。
延熙元年（公元238年），2大將軍蔣琬駐沔陽，王平被召到大司馬府，蔣琬任命王平為任前護軍。
延熙六年（公元243年），蔣琬病重，回軍駐紮在涪縣。任王平為前監軍、鎮北大將軍，統領漢中。
延熙七年（公元244年），魏帝命曹爽率領步騎十余萬進攻漢中，前鋒已在駱谷，時漢中守兵不滿三萬，諸將大驚，有人說：“現在我們的兵力不足以阻擋魏軍，應該放棄關隘固守漢、樂二城，魏軍進入漢中以後，涪城的援軍壹到，就可以將陽平關搶回來。”王平卻說：“不行，漢中去涪城有壹千余裏，魏軍若是得了陽平關就會成為禍患，現在應該遣劉護軍、杜參軍據興勢，我為後拒，若是魏軍分兵進攻黃金城，我親自率兵前往救援，到時候涪城的救兵就剛好到來，這才是上策。”唯有護軍劉敏贊成王平的意見，於是就按王平的計策行事，涪城諸軍以及大將軍費祎自成都相繼而至，魏軍被擊退，如同王平當初料想的壹樣。
當時馬忠在南中，鄧芝駐守永安，王平在漢中，三人各守壹方，保障蜀漢變土的平安。
建興六年（公元228年），王平隨諸葛亮北伐，諸葛亮派遣馬謖守街亭，王平時為馬謖軍先鋒，馬謖舍水上山，舉動失宜，王平連連規勸馬謖，馬謖不聽，被魏將張郃斷了水源，隨後馬謖軍慘遭大敗，士卒離散。唯有王平所領的千余人士兵鳴鼓自持，張郃懷疑王平有伏兵，不敢進攻。於是王平將諸營軍士統壹起來，率領他們平安歸還。諸葛亮將馬謖及將軍張休、李盛等誅殺，奪將軍黃襲等人的兵權，王平因為表現突出，被諸葛亮拜為參軍，統領無當飛軍，進位討寇將軍，封亭侯。
建興九年（公元231年），諸葛亮圍祁山，別遣王平駐守南圍。司馬懿率領大軍攻諸葛亮，遣張郃進攻王平，王平堅守不動，張郃不能勝。
建興十二年（公元234年），諸葛亮再次出兵伐魏，8月，諸葛亮病死五丈原，大軍退還，魏延因與長史楊儀不合，於軍中作亂，王平率兵進攻魏延，魏延引兵來戰，手下士兵卻被王平遣散，魏延兵敗，後被馬岱所斬。
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