非洲的地形以高原為主，因高原面積廣大而被稱為“高原大陸”，海拔500～1000米的高原占全洲面積的60%以上，東南部從北向南有埃塞俄比亞高原、東非高原和南非高原。其中，埃塞俄比亞高原的海拔在2500米以上，號稱“非洲屋脊”。全洲只有大陸的西北和東南邊緣分布著高大山脈。非洲還分布有許多盆地，如被赤道橫貫的剛果盆地，就是壹個典型的大盆地。西部沿海還有面積不大的平原。
非洲有三個世界之最：非洲東部的東非大裂谷是世界陸地上最長的裂谷帶。位於非洲北部的撒哈拉沙漠，是世界最大的沙漠，約占全洲總面積的1/4。世界最大的盆地剛果盆地。
從非洲在突尼斯的最北點本塞卡角（北緯37°21'）到在南非厄加勒斯角的最南點（南緯34°51'15"），距離約8000公裏。從非洲在塞內加爾的最西點佛得角（西經17°33'22"）到在索馬裏的最東點哈豐角（東經51°27'52"），距離則約7400公裏。非洲的海岸線長約26,000公裏，因為其大陸海岸線較為平直，所以海岸線的長度不及面積只為其三分之壹的歐洲（歐洲的海岸線長約32,000公裏）。