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鞋起源於何時？又是由誰發明的呢?現在無從考證，但歷史表明，我國不僅是服裝文明古國，也是制造鞋的文明古國。大約在五千年前的舊石器時代，原始人在用骨針縫制獸皮衣服時，也縫制獸皮鞋子，用以護腳，追尋措物。鞋，是履、靴、鞋、屐的統稱，古時稱鞜(音榻)、靸(音灑)或履，也有稱為履(屨)、屩、屐、鞮(音低)。履、屨為同壹物，只是穿著時代的不同而有不同的稱謂，漢前稱屨，多為由麻、葛等制成的單底鞋，如春秋時代編撰的《詩?魏風?葛屨》載：“糾糾葛屨”。後漢稱履，它是由麻、絲制成的鞋。屩系草鞋。據東漢劉熙所撰《釋名·釋衣服》記載：“屩，草履也……出行著之，屩屩輕便，因以為名也。”屐也是鞋子的壹種，通常指木底，或有齒，或無齒；也有草制或帛制的。《釋名?釋衣服》載：“帛屐，以帛作之，如屩之。不曰帛屩者，屩不可踐泥也，屐可以踐泥也。此亦可以步泥而滾之，故謂之屐也。”另據《宋書·謝靈運傳》載：“靈運常著木屐，上山則去前齒，下山則去後齒。”古代的“鞮”是指用獸皮做的鞋，高筒稱靴。“靴”是指高到踝骨以上的長筒靴，它是隨胡服的傳入才逐漸普及的，在漢代後才大量出現，到了唐朝才普及。《晉書?劉兆傳》：“嘗有人著靴騎驢，至兆門外。”靴的特點是保溫性強，在泥土、沼澤中行走，便於騎馬等。“鞜”也是指用獸皮做的鞋。據《漢書·揚雄傳下》載：“躬服節儉，綈衣不敝，革鞜不穿。”“靸”則是指拖鞋。《急就篇》卷二載：“靸革是昂角褐襪巾。”顏師古註：“靸謂韋履，頭深而兌，平底者也。今俗呼謂之跣之。”亦名靸鞋。三代皆以皮為之，始皇二年改用蒲制，從晉到唐多甩草制，梁武帝時曾用絲制。據陶宗儀所撰《輟耕錄》卷十八“靸鞋”載：“西浙之人，以草為履而無跟，名曰靸鞋。”此時已提出拖鞋也是鞋的壹種。據考證，早在四千年前的夏朝，人們已開始穿草鞋。在三千年前的《周易》中已有“履”字記載，並明確履就是鞋。東晉時，著名詩人謝靈運發明了“謝公屐”，屐底有齒，上山時用前齒，下山時用後齒，是理想的登山鞋。為此，唐朝大詩人李白在《夢遊天姥吟留別》中寫下了“腳著謝公屐，身登青雲梯。半壁見海日，空中聞天雞。”的著名詩句，生動地描繪了詩人登臨高聳人雲的天姥山，盡情享受“神仙世界”綺麗的樂趣。
南北朝時期，傳說有壹女子做布鞋，內裏用香墊子，鞋底用麻繩納成蓮花圖案。這種鞋踏在泥土上會留下美麗的蓮花圖案，時人稱這種鞋為“步步生蓮鞋”。在唐代還有人發明了適宜步行的遠遊鞋。據說，大詩人李白很愛穿這種鞋，爾後，許多文人墨客爭相效仿，它的出現要比現在風靡全球的旅遊鞋早壹千多年。據傳說，在古代的齊魯大地，還流行壹種面上用牛皮包的鞋，名日“踢死牛”，可與現代的優良足球鞋相媲美。
至於屐，壹般采用木制。相傳在春秋戰國時期，晉文公流亡國外19年，即君位後封賞隨從。其中有壹個名叫介子推的臣子，他不願接受晉文公的封賞，於是隱居深山，敦請不仕。晉文公壹怒之下，以焚山相脅，而介子推抱樹焚死。事後，晉文公甚為哀惜，便以此樹制成木屐以作紀念，於是木屐在民間廣為流傳。據考證，古代百姓穿木屐，壹是為了涼爽，行走硬朗；二是為了防濕，尤其是潮濕陰雨的南方，常把木屐作為雨鞋穿用。在明末清初，仕女和小孩多穿紅色木屐，而男子則穿黑色木屐，成為日常生活中的便鞋。即使是姑娘出嫁，也要漆畫彩屐作為妝奩。
在古代，鞋、靴、屐是分得很清楚的，特別是什麽場合穿靴，什麽場合穿鞋或屐，都有嚴格的規定。在我國歷史上，有關鞋的傳說很多，如“鄭人買履”(《韓非子·外儲說左上》：“鄭人有且置履者，先自度其足而至其坐，至三市而忘操之，已得履，乃日：‘吾忘持度。’反歸取之，及返，市罷，遂不得履。人曰：‘何不試之以足?’曰：‘寧信度，無自信也。”)、“削足適履”(《準南子·說林訓》：“夫所以養而害所養，譬擾削足而適履，殺頭而便冠。”)，“寇準背靴”以及“穿小鞋”等等，都是家喻戶曉的典故和傳說。這些富有哲理的典故和傳說給人們帶來許多啟迪和警示。由此可見，鞋不僅是人類征途上的助跑物，而且也是人類智慧的結晶