有壹年，桂仁很著急，想給父母遷墳，改改風水。他的妻子劉鼓勵他說:“有能力的人應該善於抓住機會。現在皇帝禦駕親征遼東，正是妳需要猛將的時候。妳有這個本事，為什麽不參軍揚名立萬？等妳有錢回國再安葬父母也不遲！”桂仁聽了，覺得有道理，就離開妻子，去新疆找張士貴將軍，應征入伍。(在張士貴的帥府，新疆中學的校園裏仍然有壹個大廳，新疆中學在唐朝以後成為州政府。張士貴和桂仁的恩怨在戲曲和小說中有所反映，但在史書中沒有提及。)
桂仁的武藝高超，由於出身貧寒，又急於改變現狀，所以上了戰場後非常勇敢。他跟隨軍隊來到遼東安帝，正巧遇到被敵軍包圍的劉君瓊將軍。桂仁率先躍入敵陣，將敵軍大將斬首，砍下頭顱綁在馬鞍上。敵人壹下子完全被嚇住了，桂仁壹戰成功
攻打安史城時，朝鮮墨裏部落大將高延壽率領二十萬大軍，占據有利地形，在山上紮營，抵抗唐軍，唐太宗下令分頭進攻。桂仁知道是他成名的時候了。為了引起大家的註意，他特意穿了壹件耀眼的白袍，揮舞著壹把長戟，腰間掛著兩把弓，高呼自己所向披靡。大部隊跟在他後面去消滅敵人。這壹精彩表演被唐太宗李世民看到，不禁驚訝地問:“白衣先鋒是誰？”旁邊的人回答:“薛桂仁！”戰鬥結束後，親自召見薛，後者大為驚異。他賜下許多財寶，繳獲戰馬，被封為遊擊將軍、雲泉府郭邑。還有壹個職位是北門的頭。部隊回國後，唐太宗李世民感慨地對桂仁等人說:“過去和我壹起戰鬥的老將軍們現在都老了。我想提升姜勇，但我沒有妳多。這次得到遼東我不高興，但能得到薛這樣的勇將我就高興了！”(太宗原話是“不喜遼東，喜大清。”幾乎成了名言。)於是，薛被提拔為右路領軍中郎將。
唐太宗死後，高宗繼承了王位。有壹次高宗皇帝晚上住在萬年宮，晚上突然發了壹場洪水，頭直奔玄武門。守衛的士兵壹看就慌了，四處逃竄。桂仁說:“天子危在旦夕。臣子怎麽會怕死呢？”他登上高塔，大聲呼喊，提醒皇宮，高宗皇帝趕緊下床，站在更高的位置上。不久，洪水淹沒了皇家床。高宗感激地對桂仁說:“這次多虧了妳，我才知道今天的忠臣是什麽樣子！”所以，我給了桂仁壹匹皇家馬。
在蘇將軍率兵討伐部落之前，曾上書皇上，建議道:“聽說出兵要有個名頭，不易成功。只有公開敵人的殘酷，才能得到雙方人民的支持。現在木瀆部落不服從何璐部落，被何璐部落打敗，他們的家人都被俘虜了。如果我們在戰爭中把木瀆部落的家人從何璐搶走，給他們優待，然後把他們送回木瀆，那麽人民就會痛恨何璐的殘暴，感受到陛下的仁慈。”皇帝接受了桂仁的建議，把所有在戰爭中被俘的泥巴熟人都送了回來。結果泥熟部落主動要求參軍。