平衡支點又稱杠桿平衡條件，是分析杠桿力平衡的定理，最早由古希臘科學家阿基米德提出。古希臘科學家阿基米德在《論平面圖形的平衡》壹書中首先提出了杠桿原理。他曾經有壹句名言，如果妳給我壹個支點，我可以撬起整個地球。這就是杠桿原理。
在杠桿原理提出之前，阿基米德把杠桿實踐中的壹些經驗知識視為不證自明的公理。這些公理包括:在離支點相同距離的失重棒兩端懸掛相等的重物，它們就會平衡；在離支點等距離的失重棒兩端懸掛不等重的重物，在離支點不等距離的失重棒兩端懸掛等重的重物，遠端向下傾斜。