朱熹在《大學章句·格物致知補闕》中，對知行觀作了全面的論述。他說：“所謂致知在格物者，言欲致吾之知，在即物而窮其理也”。其意如下：
（壹）格物，就是窮盡事物之理。格是“盡”的意思，又是“至”的意思。朱熹認為，只有把事物之理窮盡到十分了，才能算格物。“格物”首先要廣見博聞，從人事到自然界，大至天地陰陽，小至昆蟲草木，都要進行探索。從眾多的事物之中，探索其規律。但也不是要窮盡所有的壹草壹木之理，而是“窮天理，明人倫，講聖言，通世故”（《文集》卷三九）。朱熹認為，如果泛觀萬物之理，醉心於自然界的壹草壹木的學問，這好比“炊沙而欲其成飯也”。在他看來，要窮理，必讀聖賢之書，達到封建道德的最高修養，而不是認識客觀事物的規律。他把讀書、談話、待人、處事看成都是“即物窮理”。“如讀書，便就文字上格；聽人說話，便就說話上格；接物，便就接物上格。精粗大小都要格它，久後會通”（《語類壹五·大學》二）。這是對儒家認識論的倫理化。
（二）致知，就是推展、擴充自己的知以至於極點。致是推開、推極的意思。為什麽認識能全知全能，無所不通呢？在朱熹看來，這是“本心之知”，“非從外得”。因為“理便在心之中”（《語類》卷五）。“心包萬理，萬理具於壹心”（《語類》卷九）。這是唯心主義的先驗論。他認為主體對客體的認識只是“理”自身的自我認識。所以心是無所不知的，認識“理”也無需外求，只不過是認識我的道理而已。例如，兒童懂得愛父親，長大了懂得敬兄長等。不過，這只是“本心之知”，還必須推展開去，達到知無不盡的極限。因此，他的“格物致知”是“格物以理言”，“致知以心言”。因為理在心中，因而，致知就是省察本心，不要讓人心之靈被人的感覺、氣質。感情等物欲所蒙蔽。好像鏡子蒙上了灰塵就不復光了，要把灰塵拭掉，使鏡子照出自身。這樣，朱熹就從本體論上的客觀唯心主義轉到了認識論上的主觀唯心主義的先驗論。
作為先驗論的認識過程，當然就不是在實踐的基礎上從無知到知，從知之甚少到知之較多的過程了，而是從所不知到受蒙蔽，又重新回到知的過程。朱熹把這壹過程比著人的醒與睡的過程。他說：“人之本心不明，壹如睡人都昏了，不知有此身，須是喚醒方知……”（《語類》卷壹壹四）這就是說，人睡覺了，知識和道德觀念並未消失，只是暫時不能發揮作用；壹喚醒就什麽都明白了，而且“耳目聰明”，能夠正確地“應事接物”，不會發生差錯了。這種以喚醒沈睡著的人心，達到消除蒙蔽，恢復天賦的智慧，與古希臘柏拉的理念“回憶”說是多麽地相似啊！
不過，朱熹的認識論又有違背其先驗論的合理因素。主要表現在：
（壹）提出了“即物窮理”的唯物主義命題。他認為“天下之物，莫不有理”（《語類》卷四四）這就是說，每壹事物都有自己的規律，只有與客觀事物接觸，才能認識它的規律。他舉例說，老虎到底可怕不可怕，只有被咬過的人，才最懂得；酒能否醉人，飯能否飽人，毒藥能否殺人等，也只有吃過後才得知。朱熹在這裏意識到了壹切真知都發源於直接經驗。這已接近唯物論的經驗論。
（二）提出了“知行相須”的辯證命題。作為“理在氣先”的客觀唯心主義的哲學，在認識論上必然主張知先於行，不了解認識在實踐中產生又服務於實踐的道理，割裂知與行的統壹觀。但他又認為行重於知，提出了“知行相須”的重要命題。他說：知行常相須。如目無足不行，足無目不見。論先後，知為先；論輕重，行為重。”（《語類》卷九）朱熹繼承了孔子的學以致用的傳統，發展了儒家重視踐履的精神。在他看來，知而不行，“關門獨坐”，苦思冥（míng）想，只講壹個“悟”字是不行的，好比目無足不行壹樣。他說：“今也須僧家行腳，接四方賢士，察四方之事情，覽山川之形勢，觀古今興亡治亂得失之跡。這道理方見得周遍。”（《語類》卷壹壹七）只有見之於行，則認識更明。這種“行為重”、“知行相須”的觀點，已有知行互相依賴，互相促進，不可偏廢的辯證思想，頗有超過前人之見，在中國認識史上也是壹大貢獻。