西元2000年。在長野山中的九郎嶽，正在進行某座神秘遺跡的挖掘工作，遺跡內的壹具棺木中藏有壹個佩戴石化腰帶的古屍。孰不知當調查團將棺木開啟時，亦因此喚醒了它的死敵『古郎基』。調查團立即遭到未確認生命體的襲擊而全數死亡。而在為了查出調查團被殺案件的線索，正在遺跡現場調查中的長野縣刑警壹條薰面前，有壹名青年突然擅自闖入。這名被壹條攔下的青年，他自稱為冒險家五代雄介。
終於復活的未確認生命體在長野近郊出現，並開始對人們恣意襲擊，甚至壹路沖進警局。在場的雄介感應到從遺跡出土，目前正由警方保管的腰帶狀遺物所傳來的戰士形象，在冒險家的直覺下將之著裝於腰部。雄介的身體也隨之覆上壹層裝甲，變身後的雄介與襲擊警局的未確認生命體經過壹場苦戰後終於將其擊倒。
隨著未確認生命體不斷出現於大城市東京， 五代雄介下定決心為了讓周遭的人們免於恐懼，守護他們的笑容而戰……
新壹代假面騎士『空我』誕生！
在多次與怪人戰鬥，五代開始領悟到超古代力量的運用，變化成能力不同的化身：跳躍力極高的藍色青龍形態、超感覺的綠色天馬形態及堅硬盔甲的紫色泰坦形態。 壹條 薰（葛山信吾）（27歳）
警視廳未確認生命體調查組的神槍手勇者刑事，小時侯做刑事的父親為救壹個小孩而犧牲。為了紀念父親，他也選擇了刑事壹職。與雄介相反，性格較酷，但不是冷酷的那種。洞察力極強，為搜查戰略作出很大貢獻（命也很大）。第二個知道雄介是空我的人，被空我救過第二次後就開始全力幫助他作戰（把ATCS2000給了空我），直到最後，是雄介的好戰友。
1974年4月18日、名古屋出生。血液型AB型。澤渡櫻子（村田和美）（25歳）
雄介大學時代的紅顏知己，壹條薰的舊友。作為考古學家，為雄介等人研究並解開了許多關於空我與古郎基的疑團，常常對於空我的戰鬥很有幫助。
對雄介的感情大概是“朋友以上，愛人未滿”那種（以他們的親密程度來看）,但雄介似乎壹點也沒感覺到。..開始很擔心雄介，但明白雄介的心意後，也十分支持他。
椿秀壹的追求對象，但櫻子對他不怎麽感冒。..
壹喝健康飲品就會精神百倍的女強人。..五代 稔（葵若菜）（24歳）
雄介的妹妹，若葉幼兒園的保姆，很喜歡笑的可愛女孩。從小就很崇拜哥哥，壹開始害怕哥哥變成空我後會變得與原來不壹樣，但知道了哥哥戰鬥的動機後，也在背後默默地支持著哥哥（“我所能做的就是在自己的崗位上努力！”）像哥哥壹樣，很受小朋友們愛戴。