我國古代防衛制度源遠流長，最早甚至可以追溯到商周之際。《尚書。舜典》中有“眚災肆赦”的記載，被公認為是我國古代關於正當防衛的最早記載。這裏的“眚”是指普通過失：“災”指災害，不幸：“肆”有緩或宥的意思：“赦”則是指不為罪或減免之意。這句話的含義是遇不正之侵害，躲避現在之危難，皆可謂之不幸，因不幸而觸犯刑罪，亦應當赦免之。這句話反映了朦朧狀態的正當防衛，其中也包含了無限防衛的意識。在我國古代的有關法律典籍中，也有無限防衛的規定，據《周禮。秋官。朝士》稱：“凡盜賊軍鄉邑，及家人，殺之無罪”。《義疏原案》解釋說：“軍中級邑有盜賊來劫，竊其財物及家人者，當時殺之則無罪也。”。春秋戰國時期私刑盛行，國家允許通過登記的復仇，如《周禮。秋官。朝士》：“凡報仇者，書於士，殺之無辜（罪），但對報仇的條件進行限制：”父不受誅，子復仇可也。父受誅，子復仇，推刃之道也。“將父母是否犯死罪作為限制復仇的條件。允許經過登記的復仇，也就意味著對防衛權沒有加以限制。此外，災面對盜賊，尤其士群盜進行防衛時，中國古代法律也賦予了防衛人無限防衛的權利。如《周禮。秋官。朝士》規定：”凡盜賊軍鄉邑，及家人，殺之無罪。“中國古代將以暴力侵犯他人財產和人身安全的視為盜賊，由於盜賊往往是”起於倉促，不殺之反為彼所傷“，因此規定面對橫行軍鄉邑的盜賊，防衛人殺之無罪。這也是賦予防衛人無限防衛的權利。
及至封建社會，法律對正當防衛的規定更加詳盡、廣泛而系統。《漢律》規定：“無故入人室宅廬舍，上人車船，牽引欲犯法者，其時格殺之，無罪”意思是說，沒有正當理由未經主人同意，進入室、宅、廬、舍、車、船這些居住的地方，侵犯人身自由的，當時打死是無罪的。而集我國封建法律之大成的《唐律》關於“諸夜無故入人家者，笞四十；主人登時殺者，勿論”的規定，這壹規定是在我國古代法律制度史上可以說是行使無過當防衛權的顯例。此外，唐律特別提出對雖是夜入民宅，但明顯無侵犯能力的人不得實行正當防衛，否則要負相應的法律責任：“知其迷誤，或因醉亂，及老小、疾患並及婦人，不得侵犯。”唐律有關正當防衛的規定具體而完備，其中雖是主張無限防衛，但已有限制防衛權的萌芽思想，它對我國唐代以後的歷代立法都產生過重大的影響。
中國古代法律不僅賦予“殺人而義”及對抗“賊盜”的人以無過當防衛權，對於對抗強暴的婦女及其家人，法律亦允許他們行使無過當防衛權。例如：在《左傳》中規定：丈夫殺死企圖強暴妻子的罪犯無罪，且規定罪犯家屬不得復仇。元代宥“夫獲妻奸而妻拘捕，殺之無罪”的判例。清代的《清朝名吏判牘》所載的張船山《拒奸殺人之判》更是壹份有關婦女拒奸殺人不負刑事責任的關於無過當防衛權的典型判例。