關羽，字雲長。劉備結拜的二弟。絕倫超群，神勇威武，義氣浩然，智勇雙全，隨劉備征戰半生，多立功勞，被稱為“美髯公”“萬人敵”。曾汜水關溫酒斬華雄，虎牢關三英戰呂布，斬顏良、誅文醜，千裏走單騎，勇闖五關，取襄陽，圍樊城，水淹七軍，捉於禁，斬龐德，讓華陀刮骨療毒。威震中原。
張飛，字翼德，劉備桃園結義的三弟。性入火，聲如雷，極勇猛，曾長阪坡橋頭上三聲吼，嚇退曹操八十三萬大軍。於百萬軍中取上將頭顱猶如探囊取物壹般，卻也粗中有細。入蜀後義釋嚴顏。壹生追隨劉備，壹支丈八蛇矛勇冠三軍，葭萌關夜連戰馬超，大敗張頜。
趙雲，字子龍，原為公孫瓚的部下，後歸劉備。壹身是膽，英勇無雙。當陽長阪坡壹戰，七進七出，單騎救出了甘夫人與阿鬥，殺死曹軍有名大將50多員。截江救阿鬥。漢水壹戰，壹桿長槍，神出鬼沒，接應黃忠，殺入重圍，如入無人之境，以少勝多打敗曹軍。半生追隨劉備征戰無數，屢建奇功。
馬超，字孟起，世代名家，熊烈過人，器宇不凡，武藝高強，有韓信，英布的勇猛。羌人稱其為“神威天將軍”。潼關之戰，殺的曹操割須棄袍，渭水又殺的曹操奪船避箭，和虎癡許褚打得難分難解。後歸劉備，兵不血刃拿下成都。後來又單騎退羌兵十萬。
黃忠，字漢升，勇冠三軍，有百步穿楊之功，關羽攻長沙時，以其大戰三天，後降了劉備。劉備平荊南四郡後，隨其進取四川，常打先鋒，身先士卒，多次立功。使壹口大刀，箭法精良，百發百中，年歲雖大，卻常不服老。劉備取漢中時，以驕兵之計打敗張頜、夏侯尚等，計奪天蕩山，又在定軍山用計斬曹軍大將夏侯淵，大敗曹軍，使曹操深恨之。