受任於敗軍之際，奉命於危難之間。白話文：在軍事失利之際接受任命，形勢危急之時奉命出使。
先帝不以臣卑鄙，猥自枉屈，三顧臣於草廬之中，咨臣以當世之事，由是感激，遂許先帝以驅馳。
白話文：先帝不因為我地位、身份低微，而委屈自己，三次到草廬中來拜訪我。向我詢問天下大事，由此使我感動奮發，而同意為先帝奔走效力。
後值傾覆，受任於敗軍之際，奉命於危難之間：爾來二十有壹年矣。先帝知臣謹慎，故臨崩寄臣以大事也。
白話文：後來遭遇失敗，我在軍事失利之際接受任命。形勢危急之時奉命出使，從這以來二十壹年了。先帝知道我做事謹慎，所以臨終把國家大事托付給我。
寫作背景：
221年，劉備稱帝，諸葛亮為丞相。223年，劉備病死，將劉禪托付給諸葛亮。諸葛亮實行了壹系列比較正確的政治和經濟措施，使漢境內呈現興旺景象。
為了實現全國統壹，諸葛亮在平息南方叛亂之後，於建興五年（227年）決定北上伐魏，擬奪取魏的長安，臨行之前上書後主，即這篇《出師表》。