涅爾瓦（Nerva，96年—98年）
圖拉真（Trajan，98年—117年）
哈德良（Hadrian，117年—138年，外號“勇帝”）
安托尼烏斯·披烏斯（Antoninus Pius，138年—161年，又譯安托奈納斯·派厄斯、安敦寧·畢尤）
馬爾庫斯·奧列裏烏斯（Marcus Aurelius，161年—180年，又譯馬可·奧勒留，外號“哲學家皇帝”）
五人先後相繼，令得八十多年間政治清明，與之前壹百年的腥風血雨成很大的對比。這五位皇帝謙虛，關愛臣民，這段時期也是自奧古斯都之後羅馬帝國最強盛的時期。這段時期被稱為羅馬治世，又叫作五賢帝時期或五賢帝時代。其中以安敦寧·畢尤（安托尼烏斯·披烏斯）在位時間最長，所以這段時期又被稱為安敦寧王朝。不過，由於這些皇帝沒有血緣關系，五賢帝時代不能算為壹個朝代。
瑪爾庫斯·寇克烏斯·涅爾瓦（Marcus Cocceius Nerva，35年11月8日-98年1月27日，又譯內爾瓦、教會文獻漢譯尼法王）。他是古羅馬帝國五賢帝時代的第壹位君主（在位期96年-98年），也是最後壹位在意大利半島出生的羅馬皇帝。
涅爾瓦出生於義大利的貴族世家，他的祖父受到皇帝提比略賞識，是提比略在卡布裏島上的密友之壹。涅爾瓦本人則依循羅馬“光榮晉升”的方式從政，在71年與維斯帕先***同擔任執政官，90年與圖密善***任執政官。
96年9月18日，皇帝圖密善在宮內遇刺身亡；當天夜裏，羅馬元老院便立刻擁立61歲的涅爾瓦為皇帝。由於圖密善對元老貴族施予恐怖統治，因此涅爾瓦就任之後，便宣布對圖密善施以“記憶抹煞”的措施——消毀與抹除壹切關於記有圖密善功跡的石碑、建築、文獻。有鑒於圖密善時代告密風氣的盛行，涅爾瓦以寬和為主，不接受沒有證據的告密，釋放過去被控叛亂的嫌犯並放還他們的財產。
涅爾瓦就任之後，並未積極調查圖密善的死因，讓人懷疑涅爾瓦是謀刺先皇的後臺之壹。且圖密善受到軍方的愛戴，留駐在首都的近衛軍更對皇帝深表不滿，立誓為圖密善報仇。97年10月，近衛軍將涅爾瓦軟禁在宮中，逼迫皇帝交出刺殺圖密善的兇手；涅爾瓦便交出了巴爾特尼烏斯，讓他受盡折磨而死。
涅爾瓦年事已高，擔心無法羈縻近衛軍囂張的氣焰。97年10月27日，在壹次敬神的祭典結束後，涅爾瓦在朱庇特神廟前的廣場向眾人宣布，他將上日耳曼軍團長官、在軍中具有相當聲望的圖拉真收為養子，並授予圖拉真護民官特權、羅馬全軍指揮權（Proconsulare Maius）。此外，他還提名圖拉真與自己為98年執政官的候選人。這些舉動已在法理上明白表示，涅爾瓦與圖拉真為帝國的***同治理者。
98年1月27日，涅爾瓦逝世，圖拉真順利繼位。涅爾瓦生前以收養具有聲望人士為帝國繼承人的制度，為後世幾位皇帝所仿效。這也讓帝國中央政權穩定地維持了將近壹個世紀之久。
圖拉真（Trajan, Marcus Ulpius Nerva Traianus，53年9月18日－117年8月9日），羅馬帝國皇帝（98年－117年），羅馬帝國五賢帝之壹。
圖拉真在公元53年出生於西班牙伊大利卡，是第壹位義大利以外出生的羅馬皇帝。他在位時立下顯赫的武功，使羅馬帝國的版圖在他的統治下達到了極盛。他曾經建立圖拉真柱記載自己的功績。元老院曾贈給他“最優秀的第壹公民”(Optimus princeps)的稱號。
哈德良(Publius Aelius Traianus Hadrianus，76年1月24日- 138年7月10日)，外號勇帝，羅馬帝國五賢帝之壹，117年 - 138年在位。
哈德良生於西班牙壹個富裕的移民家庭。他是前任君主圖拉真的遠房姻親。事實上，圖拉真從未正式指定繼任人，但據皇後所說，他在臨咽氣之前將帝位傳給哈德良。由於皇後對哈德良懷有好感，哈德良的繼任很大可能出於她的安排。他在117年即位。121年至125年，哈德良致力開拓帝國北面疆界，至到現在中歐羅馬尼亞、匈牙利附近。122年，哈德良開始在英格蘭北面的邊界修築哈德良長城。128年至132年期間，哈德良繼續向東擴張，直至美索不達米亞平原。
安敦寧·畢尤（Antoninus Pius，86年9月19日—161年3月7日，138年—161年在位，又譯安東尼·庇護、安托比烏斯·比烏斯、安托尼烏斯·披烏斯，後漢書稱為大秦王安敦）羅馬帝國‘五賢帝’中的第四位，而五賢帝的統治時期也因他的名字被稱為‘安敦寧王朝’（Antonine Dynasty）。哈德良（哈德裏安）認養他的條件，是他同樣認養馬爾庫斯·奧列裏烏斯（Marcus Aurelius）。
馬古斯·奧列裏烏斯（Marcus Aurelius，121年4月26日－180年3月17日），全名為馬爾克·奧列裏烏斯·安東尼·奧古斯都（Marcus Aurelius Antoninus Augustus），中國大陸常譯為奧勒留。擁有凱撒稱號（Imperator Caesar）的他是羅馬帝國五賢帝時代最後壹個皇帝，於161年至180年在位。
馬爾克·奧列裏烏斯是羅馬帝國最偉大的皇帝之壹。他不但是壹個很有智慧的君主，同時也是壹個很有成就的思想家，有以希臘文寫成的著作《沈思錄》（Τ? ε αυτ?ν）傳世。在整個西方文明之中，奧列裏烏斯也算是壹個少見的賢君。更值得壹提的是，雖然他向往和平，卻具有非凡的軍事領導才幹。
奧列裏烏斯於121年4月26日生於羅馬，在壹個很有政治勢力以及富有的家庭中長大。小的時候就被當時的羅馬皇帝哈德良註意到，因而得到特殊的教育。六歲即升為騎士階級（Equestrian Order），七歲入學於羅馬的薩利聖學院（Salii），並在這裏得到各種文化中精英的教育。真正把奧列裏烏斯推入政壇的是前朝皇帝哈德良，他認養安敦寧·畢尤為嗣子，條件是安托寧同等認養奧列裏烏斯。
奧列裏烏斯在161年3月7日繼位成為羅馬帝國皇帝，任期壹始就戰爭不斷，並有多次自然災害。163年他入侵亞美尼亞，於此同時傳染疾病泛濫整個帝國，但他成功的把日爾曼人遊掠部族趕出羅馬領土。由於這些戰爭，奧列裏烏斯在位時國庫匱空超前，皇帝的生活也日漸拮據。妻子據說貞守不嚴，兒子們也都屬乏能之輩。
他的名言：“不對的事不用做，不真實的話不必說。”
166年，他遣使中國漢朝，即自日南僥外獻象牙、犀角、玳瑁，這是中國與羅馬正式交通。