公元234年8月諸葛亮病逝五丈原軍中。
作為千年中國智慧第壹人的諸葛亮，自然也是智慮周全。發現自己身體不行了，也開始做各種準備。首先做的是政治準備。諸葛亮向從成都趕來的李福交待接班人的問題，屬意丞相府留府長史蔣琬接替自己的位置，向後主劉禪寫了壹封催人淚下的訣別信：“若臣身死之日，不使內有余帛，外有羸財，以負陛下。”
接下來就是關於軍事方面的事情。這個問題最重要也最急迫，畢竟不遠處就有十多萬魏軍，然而這個問題有爭議。壹種說法是：
“諸葛亮病，謂延等雲：‘我之死後，但謹自守，慎勿復來也。’令延攝行己事，密持喪去。延遂匿之，行至褒口，乃發喪。” (《魏略》)
另壹種說法是：
“秋，亮病困，密與長史楊儀、司馬費祎、護軍姜維等作身歿之後退軍節度，令延斷後，姜維次之;若延或不從命，軍便自發。”(《三國誌?魏延傳》)
這兩種說法最大的區別就是由誰主持軍務，把北伐部隊帶回漢中。給《三國誌》做註的裴松之認為《魏略》的說法靠不住“此蓋敵國傳聞之言，不得與本傳爭審。”(《三國誌?魏延傳裴松之註》)但是《三國誌》本身的說法也有不合情理的地方，因為蜀國的北伐軍中諸葛亮以下官職最高的就是魏延——前軍師征西大將軍，魏延也是名震天下的戰將，而且還有假節的權力，楊儀只是丞相府屬官正式職位只是綏軍將軍和魏延差好幾級，不讓魏延統領全軍任用楊儀就好像讓壹個中將去指揮元帥，無論如何是說不過去的，諸葛壹生唯謹慎，怕是不會這麽幹。
最可能的情況應該是諸葛亮最初還是把指揮全軍的權力交給了魏延，並且命令魏延帶兵撤退，並提醒他“我之死後，但謹自守，慎勿復來也。”但是接下來楊儀、姜維應該提醒了諸葛亮：丞相，您不在了魏延不聽命令南撤，怎麽辦?我們怎麽指揮的了魏元帥呢?於是才會有“令延斷後，姜維次之;若延或不從命，軍便自發。”這是壹道預備命令，預防的是魏延不聽楊儀招呼的情況。
遺憾的是這種情況最終發生了，諸葛亮壹死，魏延有了掌握大軍的權力本來是想大幹壹番的，所以才對來勸他的費祎說“丞相雖亡，吾自見在。府親官屬便可將喪還葬，吾自當率諸軍擊賊，雲何以壹人死廢天下之事邪?且魏延何人，當為楊儀所部勒，作斷後將乎!”(《三國誌?魏延傳》)魏延準備把楊儀踢回成都，自己和司馬懿接著幹。這是諸葛亮最擔心的局面，所以這時楊儀、費祎、姜維三個人合計了壹下，準備啟動第二方案。久經戰陣的魏延馬上偵查到了其他部隊的異動，大發雷霆，這時候他做了壹個決定，“儀未發，率所領徑先南歸，所過燒絕閣道。”(《三國誌?魏延傳》)最後正是這個決定要了他和全家人的性命，他做這個決定應該就是為了和楊儀爭壹口氣。
但魏延這個決定給姜維帶來了大麻煩。因為預備斷後的就是姜維的虎步中軍。這魏延壹撤，姜維就直接暴露在了司馬懿大軍之前。魏延燒毀了棧道，蜀軍撤退的時間陡然變長，斷後部隊的壓力更大了。而且楊儀這個人“性狷狹”不厚道，派王平在前開路去追魏延，把費祎帶在身邊做人證去告魏延，但不相信姜維，讓他單獨斷後，去面對魏軍。
於是姜維率領著5000自己精心操練的中虎步軍精兵為大軍斷後，退往褒斜谷北口。公元234年9月，司馬懿在經歷了壹番反復的思想鬥爭後，終於親自帶兵追了過來。
司馬懿對諸葛亮的死是由準備的。先前雙方在五丈原對峙了數月，互相派使者，司馬懿“問其寢事及其事之煩簡，不問戎事。使對曰：‘諸葛公夙興夜寐，罰二十以上，皆親臨焉，所啖食不至數升’宣王曰：‘亮將死矣’。”(《三國誌?諸葛亮傳引註魏氏春秋》)所以，魏軍對諸葛亮的死做了準備，關鍵追還是不追，這才是壹個問題。這個時候最尷尬的人卻是司馬懿，因為他有選擇，但是無論怎麽選都像選了壹瓶毒藥：追擊蜀軍吧?在魏軍看來這就是送死，前頭王雙、張郃墳頭上的草還沒長齊呢!誰還願意去?不追擊蜀軍吧?面子上面實在過不去，當我大魏是公***廁所嘛?想來就來想走就走!關鍵是還揮壹揮衣袖帶走不少人口!老子兵力國力都是妳幾倍，被逼得穿女裝都不敢作戰，人死了都不敢追，怎麽咽得下這口惡氣。追，老子兵多，壹定要追。
看著遠處掩殺過來的虎豹騎。本該快逃的姜維發布壹個驚人的命令：全軍調轉旗幟、排開戰陣，虎步軍以長矛、連弩組成戰陣與敵騎對戰!步兵陣型在壹瞬之間由後退轉為前進，全軍號令壹致是需要長時間訓練的。三國時代以步兵陣對抗騎兵首先是需要錘煉步兵們的勇氣的，面對沖上來的敵人不被嚇到，把陣型組織好彼此照應，按照統壹的號令前進後退，在得到命令後從容的發射手中的弓弩，姜維麾下的虎步軍做到了。司馬懿第壹波沖上來的騎兵壹個冷不防，在長矛手、連弩和弓箭的聯合攻擊下幾乎全滅。
原本準備補刀的司馬懿沒想到碰到了壹個硬茬，思想激烈鬥爭諸葛亮是不是還活著?他假裝死了框我的?好怕怕!於是調轉馬頭就跑了。
姜維還有點不過癮。啥意思，來了就這樣打就走啊?有種妳再沖我陣啊!(其實魏軍不沖蜀軍軍陣，蜀軍步兵拿魏軍騎兵也沒有什麽好辦法)司馬懿那個臉皮有城墻厚，立馬回饋：不來不來就不來，撈好處我上……背鍋別人去(張郃表示我已經背鍋了，下面輪到誰?)但回頭壹看沒壹個人願意上，目光掃到哪位將軍那位將軍就低頭。張虎!妳爹張遼當年在合肥800破十萬，現在是妳立功的時候了，妳上啊!樂琳!武皇帝說妳爹樂進“奮強突固，無堅不陷”(《三國誌?樂進傳》)，妳上啊!大都督您兒子司馬師在，他厲害(敢廢皇帝)妳讓他上。爹，我還沒生兒子呢!
既然這樣，撤吧!當然司馬懿給自己找了個好理由“帝以窮寇不之逼，於是楊儀結陣而去。”(《晉書?宣帝紀》)帶著在曹操手下無敵的虎豹騎回了大營。“經日，乃行其營壘，觀其遺事，獲其圖書、糧谷甚眾。帝審其必死，曰：“天下奇才也。”(《晉書?宣帝紀》)過了壹天，來到蜀軍駐紮過的營壘查看，發現自己著了道，趕忙又帶著兵去追。“追到赤岸，乃知亮死。審問，時百姓為之諺曰：‘死諸葛走生仲達。’帝聞而笑曰：‘吾便料生，不便料死故也。’”(《晉書?宣帝紀》)司馬懿的表現可謂醜態畢現，而且看《晉書?宣帝紀》會發現這人是個話癆，幹什麽都喜歡找理由說壹堆話。