1、小毛驢：他是故事的主角，他雖然外表是壹頭驢子，但是內心是壹位高貴的王子，他有著勇敢、聰明、善良、樂觀、活潑、有趣、有音樂天賦等特點，他不畏艱難，不屈服於命運，不放棄自己的愛情，最終獲得了幸福。
2、國王和王後：他們是小毛驢的父母，他們雖然很富有，但是沒有孩子，他們非常渴望有壹個兒子，當他們生下壹個小毛驢時，王後很失望，想要把他扔掉，但是國王卻很慈愛，把他當作自己的兒子和繼承人，給了他最好的教育和關懷。
3、老國王和公主：他們是另壹個王國的統治者，他們也沒有兒子，只有壹個美麗的女兒，當他們聽到小毛驢彈琴的音樂時，他們都很驚訝，老國王很欣賞小毛驢的才華，公主則很愛小毛驢的真心，他們都不在乎他的外貌，而是看到了他的內在，他們最後把女兒嫁給了小毛驢，成為了他的親人。
這些人物的特點都體現了格林童話的主題，即外表不重要，內心才是最美的，只要有愛和勇氣，就能克服壹切困難，實現自己的夢想。