明朝中期以後，中國的火器研發能力雖然已經落後於歐洲，但是因為明朝積極應用火器的國策，軍事裝備的熱兵器化仍然加速前進，明朝從葡萄牙那裏學會了火繩槍，從日本那裏學會了鳥嘴銃，火器研制家趙士楨，在明神宗萬歷二十六年到三十九年（公元1598年到1611年），除仿制成土耳其式嚕密銃外，還研制成摯電銃、三長銃、雙疊銃、迅雷銃等多種單管和多管火繩槍，趙士楨的成果受到明政府的廣泛應用，明朝軍隊火槍的應用至此上升到壹個新階段2。明代嘉靖到萬歷年間，明政府在大量制造火繩槍炮的同時，還全面發展了各種傳統火器，包括改制明代前期的各種火銃，創制了快槍、多管（多發）銃、虎蹲炮，發展了利用火藥燃氣反沖力推進的火箭類火器和火球類、噴筒類、火禽火獸火車攻戰類等各種燃燒性火器，創制了各種爆炸彈和地雷、水雷。這些火器連同火繩槍炮，基本上包括了中國古代火器的各個門類，並且綜合了外國火器的先進成果。
明朝天啟年間，為了抵禦後金（滿清）在遼東的淩厲攻勢，明政府向葡萄牙購買了當時世界上最先進的大炮--“紅夷大炮”（英國制造的早期加農炮，清朝改稱“紅衣大炮”），並且仿制成功，大量地裝備到明朝的關寧軍中。壹六二六年重創了後金（滿清）軍隊的寧遠保衛戰中，寧遠城的十壹門紅夷大炮發揮了重要作用。明軍大炮的先進，也是後金（滿清）長期攻不下明朝在遼西軍事要塞的原因。
明朝對火器積極研制、應用並且向外學習取得的巨大成效，已經為兵器向熱兵器化轉軌創造了初步條件：明朝中後期明穆宗隆慶年間，戚繼光（1528-1587）在薊鎮編練的車營、步營、騎營、輜重營等新型的兵種之中。這些營使用鳥槍、佛郎機、虎蹲炮、火箭等火器的士兵已占編制總人數的壹半左右。
在軍隊建制上，隨著火器的逐漸廣泛應用，明軍也在向適應火器作戰的方向調整：明朝在明初永樂年間就設立了中國歷史上最早獨立炮兵營--神機營，到明末時隨著應用火器的大大增加，又發展出車炮營、鳥槍營、騎炮營和火器補給營等，除神機營以外，壹般明朝部隊百分之十以上步兵配備火器，明朝末期比例更高，明末時，北京和山東已經設立火器生產專坊基地，聘請了歐洲技術人員指導生產，已具備壹定的火器規模生產能力5。同時，用火繩槍炮和冷兵器相結合的作戰方式、軍事教育訓練、國防設施也都隨著產生。
由於明朝對火器的積極態度，明朝末年，明軍的裝備與世界最先進的西歐國家差距微小，明末時，明軍與葡萄牙、荷蘭發生了幾次軍事沖突，明軍用火器打敗了對手。如果明朝的統治能夠延續下去，到十九世紀的時候，中國軍隊的武器，絕不會象鴉片戰爭時的清軍那樣，與歐洲列強有那樣大的差距。
明朝末年，中國軍隊向近代化轉軌的萌芽已經依稀可辯。可惜，這壹轉軌的萌芽隨著滿清的入主中國而零落成泥。
清朝是中國歷史上在軍事技術最無成就的朝代：軍事技術最缺乏自主創新、在被外國列強用武力打開國門之前，清朝的軍事技術非但停滯不前，而且比起明朝都大幅倒退。
清朝之所以在軍事技術最無成就，首先是由於滿洲貴族自身素質的鄙劣和壹些歷史原因，在近代以前，清朝歷代統治者始終沒有重視軍事技術對戰爭勝負的重大影響，始終抱著“弓馬取天下”的冷兵器觀念不放。
這種觀念形成的壹個重要的歷史原因是：滿清（後金）的強勁鐵騎屢次擊敗在軍事技術裝備上優於自己的明軍，並且最終征服了中國。滿清統治者被這巨大的軍事勝利沖昏了頭腦，沒能夠認識到清軍能夠擊敗明軍、征服中國的真正原因，反而認為這主要得自八旗軍強勁的弓馬優勢所賜，從而大大的助長了對冷兵器的迷信6。在這種觀念的影響下，清朝統治者對於當時先進軍事技術--火器的研制、生產、應用，是不可能重視的。