中國最早是明朝時知道地球是圓的.中國知道地球是圓的是麥哲倫第壹次完成環球航行之後,意大利傳教士利瑪竇介紹給中國人知道的.
地球是球形這壹概念最先是公元前五、六世紀的古希臘哲學家畢達哥拉斯（Pythagoras）提出的.但是他的這種信念僅是因為他認為圓球在所有幾何形體中最完美,而不是根據任何客觀事實得出的.以後,亞裏士多德根據月食時月面出現的地影是圓形的,給出了地球是球形的第壹個科學證據.公元前3世紀,古希臘天文學家埃拉托斯特尼（Eratosthenes of Cyrene）根據正午射向地球的太陽光和兩觀測地的距離,第壹次算出地球的周長.公元726年我國唐代天文學家壹行主持了全國天文大地測量,利用北極高度和夏日日長計算出了子午線壹度之長和地球的周長.1622年葡萄牙航海家麥哲侖（Ferdinand Magellan）領導的環球航行證明了地球確實是球形的.17世紀末,牛頓研究了地球自轉對地球形態的影響,認為地球應是壹個赤道略為隆起,兩極略為扁平的橢球體.1733年巴黎天文臺派出兩個考察隊,分別前往南緯2°的秘魯和北緯66°的拉普林進行大地測量,結果證明了牛頓的推測.
20世紀60年代後人造衛星上天,為大地測量添加了新的手段.現已精確地測出地球的平均赤道半徑為6378.14千米,極半徑為6356.76千米,赤道周長和子午線周長分別為40075千米和39941千米,北極地區約高出18.9米,南極地區低下去24-3米.有人說地球像壹只倒放著的大鴨梨.其實,地球的這些不規則部分對地球來說是微不足道的.從人造地球衛星拍攝的地球照片來看,它更像是壹個標準的圓球.