進入秦漢以後，刺繡技術已經相當發達。特別值得壹提的是，東漢王充在《論衡·蔡程篇》中這樣描述:“蜀繡在祁縣無所不能；湘儀定制織錦，平淡無奇女子。每天都會看到，每天都會做。齊縣臨淄(今山東臨淄)為漢皇室設置三官服，織工數千人，每年耗資上億。漢武帝以前的時代，不僅帝王之家繡有木衣，犬馬絎縫(毛織品)，就連壹般的富人也是“五色繡衣，繡羅萬，素冰錦”，坐臥的席子也是繡的，床上的窗簾也是繡的。民間如此，宮廷貴族就更不用說了。他們的宮殿都以絲織、藻繡裝飾，做到“屋不制材，墻不露”，甚至“柱檻以錦飾”，其豪華程度可見壹般。漢代刺繡的空前繁榮，使刺繡的藝術處理向前邁進了壹大步。馬王堆壹號漢墓竹簡《遺書》中，記載了三個刺繡名稱:“信仰繡、雲繡、長壽繡”。
到漢末六朝，中國開始進入“象教增多”的時代(佛教因造像眾多，又稱為“象教”)，從而繁榮了繡佛像之風。1965年，在敦煌莫高窟發現了壹幅北魏壹佛二菩薩圖的刺繡殘片。佛像、菩薩、施主和相應的人物都是用幾種彩色絲線繡成的。施主袍上繡有金銀花紋和草卷紋，表明以佛教為代表的外來文化與本土文化交織在壹起，在刺繡中有所體現。說到這個時期的刺繡，就不得不說三國時期吳王趙夫人的“三絕”——機、針、絲。據張彥遠《歷代名畫》記載:“吳王趙夫人，丞相之妹。擅長書畫，匠心獨運，無與倫比，能在指縫間織出彩絲為龍鳳之錦，中等大小的宮室更是“機絕”孫權嘆不太平，自以為好畫家會畫山川，妻在九州山中。我老婆把五嶽民族的地形繡在方絲上，當時的名字叫“針絕”。又以膠續絲攻光幕，號為“絲”(見壬子年《拾遺》)。漢末六朝刺繡的另壹個顯著特點是人物的出現，這為以後的人物刺繡開了先河，具有非常重要的藝術意義。
唐宋時期的刺繡已經向精致化發展。這主要是由其所處的社會環境決定的。在男耕女織的封建社會，女孩子要學“針線活”，要掌握刺繡。正因為如此，刺繡成了他們唯壹的消遣、修養和精神創造的活動。“閨繡”的出現並非偶然。明代屠隆在《考盤後事》中寫道:“宋代閨繡畫，山水人物露臺花鳥，針線精細，不露接縫。它用絨停壹兩根線，用細如發絲的針來做，所以眉毛很完美，絨色很刺眼，但比畫的好。針線活的巧妙超出了春風的能力。由於刺繡對象的進壹步擴大，作者的文化素養和物質條件的不同，以及文人的參與，刺繡在唐宋時期有了很大的發展。某種程度上可以說已經從日常使用和欣賞並重發展到了日常使用和欣賞分開，尤其是在欣賞方面。由於文人的積極參與，書法和繪畫藝術得到了更加緊密的結合，形成了畫家的貢獻和藝術家的刺繡體系
明清時期，全國城鄉出現了許多商品生產的專業作坊。特別是到了明代，官方手工業的衰落促進了民間手工業的發展，從毫無競爭力的官院手工業發展到商業作坊的專業化生產，再加上唐宋時期文人藝術家與刺繡手工業相結合的巨大影響，刺繡技術和生產獲得了前所未有的活力，達到了前所未有的繁榮，進入了中國傳統刺繡的高峰期。有幾個藝術流派對後世影響很大，如上海的顧繡、北京的京繡、開封的汴繡、山東的魯繡等。為後人所稱道的“四大名繡”是蘇繡、粵繡、湘繡和蜀繡。