神箭是壹種源於中國的熱武器，後來傳到朝鮮半島。它是用火藥在大車上發射的火箭，射程1到2公裏。朝鮮世宗王裝備的神箭和明朝文健皇帝裝備的蟲群火器。起源於中國明代，單兵將其作為手持火器的蜂群，順風時射程100步(明代5尺相當於1.65米)；火箭裝在馬車上作為“火獸飛炮”，攻防兼備。分散攻擊範圍在2公裏左右，火力相當犀利。
還有壹種龍形的重型多級火箭，龍口有兩支神箭，龍肚子內置四支神箭。在離水面三四尺的高度連續飛行2公裏後，壹級火箭脫落，二級火箭點火，在龍口繞圈，可使對手和船燃燒，為火龍出水面。
明代將火器統稱為“魔機”，壹支特殊的火器部隊稱為魔機營，單管火箭稱為單飛火箭。朝鮮的神箭與明朝的單飛火箭完全不同。朝鮮的神箭是由三個人組成的高效武器，壹個發射手，壹個弓箭手，壹個指揮官，由朝鮮軍隊裝備。
《武北誌》壹書中記載的單飛火箭的做法，是用明礬紙作管，內裝火藥，用火塊油紙封口，鉆壹條裝藥線。以竹子為桿，箭為燕尾形，無羽毛。兩三支箭射入大竹筒，順風時可射百步，逆風時用則無效。它可以在陸地和海洋中使用。