衛青是西漢著名的將軍。他出身貧寒，卻憑著大無畏的戰鬥精神和卓越的軍事才能，為漢朝北境的擴張立下了汗馬功勞。他打了許多勝仗，成為壹名備受贊譽的常勝將軍。
衛青的母親是平陽公主府的仆人，因為丈夫姓衛，所以叫衛薇。丈夫死後，她仍在平陽侯府工作，與同在那裏工作的季崢有染，並生下了衛青。然而，在季崢的家庭中，衛青受到歧視和虐待，被迫放羊。最後回到母親身邊，成為平陽侯府的壹名奴隸騎手。後來衛青同父異母的妹妹衛子夫被漢武帝看中，帶著妹妹入宮。
但陳皇後嫉妒衛子夫懷孕，派人綁架衛青，企圖報復。幸好衛青的朋友公孫敖帶人來救。漢武帝得知後，趁機提拔衛青，並封養了魏家人、龔等人。此後，衛青受到漢武帝的重用。
公元前129年，匈奴南侵上谷地區，漢武帝派四萬大軍迎擊，衛青被任命為車騎將軍。雖然這是他的第壹次遠征，但他表現出勇氣，直奔龍城，打敗了敵人。與他同行的其他將領不是失敗就是撤退，但衛青凱旋而歸，漢武帝很賞識他，封他為山海關侯。
公元前128年，衛青率領三萬騎兵攻打雁門郡，殺死匈奴數千人。次年，他領兵上雲，成功包圍匈奴兩個部落，俘虜數千人和大量牲畜，收復河套地區，全軍大獲全勝。此役解除了匈奴對長安的威脅，漢武帝後來在和碩地區屯田，建立朔方郡，為以後抗擊匈奴打下了基礎。衛青封為昌平侯，封戶三千八百戶。
但匈奴人不甘心失敗，壹心想收復失地。公元前124年，漢武帝命衛青率領三萬騎兵攻打高闕。衛青快速行軍六七百裏，夜襲右王部，俘虜匈奴15000人，牛羊百萬。漢武帝封魏為大將軍，統率漢軍，封8800戶。衛青拒絕為他的三個繈褓中的兒子封侯，反而要求為下屬打賞，於是11人被封侯。
衛青是壹位戰功卓著的將軍。他的勇敢和出色的指揮能力使他成為漢朝歷史上備受尊敬的常勝將軍。為抵禦匈奴入侵，拓展北方疆域做出了突出貢獻，為漢朝的國力增強和統壹做出了巨大貢獻。
元朔六年(公元前123年)春夏，衛青兩次率領十萬余騎兵進攻單於在漠南支壹斜的大本營，死傷萬余人。而蘇劍、趙信手下的三千人馬卻遭遇了單於主力的殲滅。趙信帶著800隨從投降，蘇建獨自逃脫。衛青的侄子霍去病率800騎進攻，活捉了匈奴單於的叔叔和郭襄，殺了2018人，包括單於的爺爺。霍去病得到漢武帝的提拔和重用。
元壽四年春(119)，衛青、霍去病各領五萬騎兵，分兩路進攻匈奴。衛青領兵出定襄，在漠北遇可汗。可汗主力試圖伏擊漢軍的時間越來越早，衛青卻用吳剛的車組成環形陣化解。然後衛青以大漠風沙為掩護，包抄匈奴，打敗單於，追到趙辛城二百余裏，徹底消滅了他。
這壹戰，衛青俘虜近兩萬人，給匈奴以沈重打擊，所以和霍去病壹起被拜為大司馬。這場戰爭史稱漠北之戰。此役之後，匈奴主力基本被擊潰，實力被削弱。此後，匈奴逐漸遷移到更遠、更貧瘠的地方，匈奴對漢朝的長期軍事威脅基本解除。此役也是衛青的最後壹次遠征。從此，他沒有受到漢武帝的重用。
衛青壹生七次率兵攻打匈奴，無壹敗績。盡管成績斐然，但衛青為人謙遜低調，從不身居高位。在《史記》中，他被評價為“仁厚退讓，溫柔自媚”。他治軍嚴格，能與士卒同甘共苦，作戰勇猛，深受士兵愛戴。
衛青雖然賢惠，卻很少受到別人的稱贊。屬下蘇簡建議衛青收買文人，招募公眾人物，在社會上制造輿論，衛青嚴詞拒絕。漠北之戰後，功勛卓著的衛青受到漢武帝的冷落，以前的部下都轉而投靠越來越受皇帝寵愛的霍去病。只有任安壹個人不肯離開他，衛青也無怨無悔，安靜地度過了余生。
元豐五年(公元前106年)，衛青去世。該墓為廬山形制，葬於茂陵東北。衛青有三個兒子，後來娶了漢武帝的妹妹平陽公主(她的前夫是衛青前主人平陽侯曹壽)。平陽公主終身與衛青相依為命，死後與他合葬。她沒有為他生孩子。
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奴才的命，被罵夠了，被封了還行！
射出的每壹箭都必須擊中敵人。
將軍不是鳶肩輩，羞於打通胡椒室。
匈奴在漢朝牧馬，願分虎符為其酋長。