羅馬在非洲戰場上的勝利在很多方面取決於努米底亞部落領袖的立場。西帕克斯，西努米底亞人的國王，這些年背叛了羅馬人，和迦太基人成了朋友。但是西庇阿找到了壹個像馬西尼薩這樣的盟友，壹個年輕有才華的東部努米底亞人的國王，也是西帕克斯的死敵。誠然，壹開始，馬西尼薩只能以少數騎兵部隊幫助西庇阿，但後來他的幫助起了決定性作用。
壹、雙方的兵力對比西庇阿進入迦太基後，兩軍在紮馬附近交戰。羅馬和迦太基各有4萬人左右。騎兵的優勢這次在西庇阿，因為馬西尼薩帶了4000騎兵和6000步兵，而漢尼拔只從他的朋友西帕克斯那裏得到了2000努米底亞騎兵。漢尼拔的步兵核心是他的老兵，漢尼拔完全信任他們。馬可軍隊裏的雇傭兵很弱；利比亞人和迦太基的民軍是最不靠譜的部分。
在前線，漢尼拔放置了80頭戰象。第壹戰鬥行列由雇傭兵組成，第二行列是利比亞人和平民部隊，退伍軍人作為預備部隊。因此，西庇阿不得不對付迦太基軍隊的80頭大象。他放棄了羅馬人通常布置的棋盤陣型，而是把第二、第三戰線的隊伍直接安排在第壹戰線的隊伍後面。
這樣做是為了讓大象能夠通過。他用輕步兵填補了前線的空隙，命令他們放開行動。如果被戰象的沖鋒逼退，有時間撤退的人就直接退到全軍後方，而兩翼的部隊則在前線之間的空隙向右側或左側的敵人發起攻擊。兩翼是由馬西尼薩和勒留斯指揮的強大騎兵。
二、西庇阿對軍隊的配置西庇阿把他所有的旅排成縱隊，以便他的騎兵可以穿過。在每個旅之前，他讓壹些人手裏拿著很重的木樁。大部分木樁的頂端都填滿了鐵，這樣它們就可以像弩車上的石頭子彈壹樣射向狂奔的大象。他命令這些人和其他步兵避開這些動物的沖擊，而只是圍著它們跑，不停地向它們投擲標槍，壹有可能就跑出去割斷它們的腿筋。西庇阿就是這樣安排他的步兵的；但是他把努米底亞騎兵安排在兩翼，因為他們的馬習慣於看到大象的形狀，聞到大象的氣味。意大利的馬不常遇到戰象。他把羅馬騎兵放在最後，準備在步兵停止戰象的第壹次攻擊時，穿過步兵的間隔，攻擊敵人。指定壹些隨從跟隨每支有許多標槍的騎兵，準備用這些標槍擊退這些動物的攻擊。
他這樣安排他的騎兵。利利奧指揮右翼，屋大維指揮左翼，他和漢尼拔都占據中心位置。為了相互關註，每個人都帶了壹隊騎兵，以便向需要他們的地方派遣增援部隊。漢尼拔有四千騎兵；西庇阿除了在西西裏武裝的三百名意大利人之外，還有二千名騎兵。
波利比烏斯記錄:？迦太基人想要的是自己的生存和統治利比亞的權利。有人能不關心這個事件的報道嗎？從來沒有過這樣壹個經過戰鬥考驗的士兵，也從來沒有過這樣壹個幸運的戰術統帥；命運從未預言給戰士們如此珍貴的獎賞。勝利者不僅會獲得利比亞和歐洲的統治權，還會獲得世界上所有其他我們現在才知道的國家的統治權。？
三、預備隊的使用漢尼拔意識到依靠騎兵是打不贏的，所以他也部署了壹支可以在步兵戰線後方使用的預備隊。和Canny裏壹樣，這個預備隊還是由最優秀的部隊組成，只是他換了預備隊的位置。在坎尼，他把預備隊排成縱隊，分在步兵戰線的兩翼，準備向前推進，從側翼攻擊羅馬人。但是和西庇阿交手太明顯了；所以他把預備隊部署在前方，後方，與步兵主力陣線平行。漢尼拔打算用預備隊包圍羅馬步兵陣線來取勝，因為步兵占優勢。
四、戰鬥開始根據波利比烏斯的記載，戰象最先開始戰鬥。他們穿著可怕的全套盔甲，騎在他們背上的人用帶刺的棍子趕著他們前進。但是努米底亞騎兵在他們周圍不停的飛來飛去，把標槍刺進他們的身體，直到他們受傷逃跑，因為他們失去了控制，大象騎手帶著他們遠離了戰鬥。
兩翼的大象就是這樣，但是中間的大象卻踩在了羅馬步兵身上，因為他們不習慣這種戰鬥，同時也因為他們的盔甲很重，無法輕易躲避或者追擊。直到最後，西庇阿帶著意大利騎兵上來了。他們是衛兵，只帶了壹點武器，命令他們從驚慌的馬上跳下來，跑來跑去，向大象開槍。他自己第壹個跳下馬，傷到了前面的大象。他的例子鼓勵了其他人，他們從各個方向攻擊大象，所以他們撤退了。
這些戰象在戰場上被消滅後，只有步兵和騎兵在戰鬥。利利奧指揮的羅馬軍隊的右翼擊敗了反對他的努米甸人，馬西尼撒用標槍擊倒了努米甸人的王子馬撒西斯，但漢尼拔很快趕來援助他們，恢復了他們的陣線。
屋大維指揮下的左翼和駐紮在那裏的敵對的克羅特和利古裏亞都遇到了困難。西庇阿派軍團將軍德莫斯帶著精兵在那裏增援，但漢尼拔重整左翼，迅速跑去支援那些克羅特人和利古裏亞人，帶起了迦太基人和非洲人組成的二線。
當西庇阿看到這壹點時，他調動了他的另壹支軍隊，與漢尼拔的軍隊平行。當兩個世界上最著名的將軍在肉搏戰中相遇時，雙方的士兵互相爭奪，並對他們的將軍表示尊重。兩軍都是滿腔熱情，壹邊戰鬥壹邊熱情激動地歡呼。在漢尼拔和馬西尼薩的指揮下，他們的騎兵互相猛烈攻擊。馬西尼薩用長矛刺穿了漢尼拔的盾牌，漢尼拔傷了對手的馬。
馬西尼薩被甩下馬背後，徒步向漢尼拔沖去。努米甸騎兵向他投擲標槍，但被他的盾牌擋住了。他拔出盾牌上的標槍，向漢尼拔扔去，但沒有擊中漢尼拔，只擊中了漢尼拔身旁的壹名騎兵。他在拔出另壹支標槍的時候手臂受傷了，所以他暫時退出了戰鬥。西庇阿知道後，很擔心馬西尼撒，急忙去幫他，卻發現馬西尼撒已經包紮好了傷口，已經在另壹匹馬上開始打鬥。
然後，羅馬和迦太基的重裝步兵被迫參加戰鬥。與此同時，羅馬和努米底亞的騎兵已經將漢尼拔的騎兵趕出了戰場。他們沒有轉向步兵，而是遠離戰場追趕敵人的騎兵。
這在戰鬥中經常發生。指揮官控制不了自己的騎兵，騎兵自然會追擊戰敗的敵人。在Canny中，漢尼拔紀律嚴明、力量強大的職業騎兵立即折返攻擊羅馬步兵的後方，但在Zama，羅馬及其盟友的騎兵未能立即實施這壹關鍵機動。
騎兵全部離開戰場，漢尼拔開始純步兵作戰。他迅速行動，利用他在步兵數量上的優勢和預備役老兵提供的良好配合。他把後面的步兵編隊調出來，拉長其戰線，準備包圍羅馬步兵的兩翼。然而，西庇阿及時發現了這壹動機，並利用其後方戰線的儲備來擴展其戰線。這樣，兩軍步兵就不得不交織在壹起，進行壹場勝負難料的正面戰鬥。
後來，步兵戰鬥進入關鍵階段，羅馬人及其盟軍騎兵重返戰場，開始攻擊相對較弱、正在全力作戰的迦太基步兵的後方。這壹行動決定了戰鬥的結果。
5.戰鬥的結果是，迦太基人被殺的人數約為1萬，而被俘的人數幾乎相同。羅馬的損失只有他們的十分之壹。漢尼拔帶領壹小隊騎兵逃跑了。
羅馬騎兵在紮馬戰役勝利中的作用，說明羅馬已經接受了亞歷山大體系。但雙方都用上了預備隊，並以出色的配合實現了，說明此時的兵法已經超越了亞歷山大。漢尼拔和西庇阿都沒有直接參加戰鬥，但他們都處於指揮整個戰鬥的地位，並在關鍵的地點和時間使用預備隊。這是亞歷山大預先計劃的戰鬥取得重大進展的標誌。
同樣，沒有預先分配任務的特種預備隊的概念，以及步兵協同性的提高，使預備隊可以在戰場上機動，也是亞歷山大之後的進步。羅馬軍隊出色的配合非常重要。它使西庇阿能夠指揮戰場上的所有部隊，而不是像亞歷山大那樣只指揮部分部隊。