淵源
道教雖奉老子為祖師，但其主張與老子、莊子的思想並不完全壹致，而更多得益於漢初盛行的以老子之名言修道養壽的黃老道。道教的另壹淵源是始於戰國、盛於秦漢的方仙道。此外，亦可遙追殷商的鬼神崇拜。
道教在其逐漸形成的過程中，與當時正進入中國的佛教的互動（佛教對道教的影響以及道家對佛教中國化的影響），也很值得註意。
發展歷程
道教的發展壹般分為漢魏兩晉的起源時期、唐宋的興盛、元明期間全真教的出現和清以後衰落四個時期。
道教的形成是壹個緩慢的發展過程。作為道教最終形成的兩個標誌性事件，壹是《太平經》的流傳，壹是張道陵的五鬥米道。東漢順帝時（126年-144年），於吉、宮崇所傳的《太平清領書》（即後來所謂《太平經》）出世，得到廣泛傳播。到東漢靈帝時，張角奉《太平清領書》傳教，號為太平道，自稱大賢良師，信徒遍布天下九州，已是頗有影響。後來黃巾起義失敗，太平道日趨衰微。同樣是在東漢順帝時，張陵學道於蜀郡鵠鳴山，招徒傳教，信道者出米五鬥，故稱五鬥米道。其孫張魯保據漢中多年，後又與最高統治當局合作，使得五鬥米道的影響從西南壹隅播於海內，遂為道教正宗。
兩晉南北朝時期，隨著煉丹術的盛行和相關理論的深化，道教獲得了很大發展。同時道教也吸取了當時風行的玄學，豐富了自己的理論。東晉建武元年，葛洪對戰國以來的神仙家理論進行了系統地論述，著作了《抱樸子》，是道教理論的第壹次系統化，豐富了道教的思想內容。南北朝時，寇謙之在北魏太武帝支持下建立了“北天師道”，陸修靜建立了“南天師道”。
到了唐宋，唐高祖李淵認老子李耳為祖先，宋真宗、宋徽宗也極其崇信道教，道教因而備受尊崇，成為國教。此時出現了茅山、閣皂等派別，天師道也重新興起。在理論方面，陳摶、張伯端等人闡述的內丹學說極為盛行。
金朝時，在北方出現了王重陽創導的全真道。後來，王重陽的弟子丘處機為蒙古成吉思汗講道，頗受信賴，並被元朝統治者授予主管天下道教的權力。而同時，為應對全真道的迅速崛起，原龍虎山天師道、茅山上清派、閣皂山靈寶派合並為正壹道，尊張天師為正壹教主，從而正式形成了道教北有全真、南有正壹兩大派別的格局。
明代時，永樂帝朱棣自詡為真武大帝的化身，而對祭祀真武的張三豐及其武當派大力扶持。此時，道教依然在中國的各種宗教中占據著主導的地位。
清代開始，滿族統治者信奉藏傳佛教，並壓制主要為漢族人信仰的道教。道教從此走向了衰落。