1994，國際奧委會投票決定跆拳道成為2000年悉尼奧運會正式比賽項目。奧運會的跆拳道比賽有男女四個級別。在跆拳道比賽中，雙方運動員要穿制服和護具，戴頭盔，用腳或直拳擊打對方合法部位，即只能擊打鎖骨以下和護具包裹的髖骨以上的軀幹和頭部(禁止拳擊)。
跆拳道比賽分為三場，每場2分鐘，局間休息1分鐘。藍隊和紅隊的球員試圖通過使用規則允許的技術動作來擊敗對手。比賽結果根據三場比賽中兩個選手的得分之和計算，得分多的壹方為勝者。
比賽中，踢對手軀幹壹次只能獲得1分，用腳踢對手頭部可以獲得2分；若擊倒對手，裁判計秒後加1分。判斷運動員在比賽中是否得分，要看運動員的技術是否準確、允許、有力、有效。
目前跆拳道比賽規則對摔倒在地的運動員進行了嚴厲的處罰。壹般來說，運動員故意倒地可能會被裁判給予警告，即扣0.5分。如果不小心滑倒，被對手摔倒在地，或者技術上摔倒在地(也就是使用動作時控制不住平衡摔倒在地)，不會受到處罰。
在比賽過程中，如果壹方使用摟抱、推拉對手、被動逃避比賽、用肘膝撞擊對手、摔倒、故意猛擊對手面部等。，將給予警告(壹次警告扣0.5分)或扣分(65438+壹次扣0分)。如果壹名運動員總共被扣4分，他將被判“犯規失敗”。
在壹場比賽中，如果三局後雙方打成平局，就要打加時賽。加時賽實行“猝死法則”，即先拿到1分的壹方獲勝。