作品主人公堂吉訶德是壹個不朽的典型人物。書中寫道，這個瘦削的、面帶愁容的小貴族，由於愛讀騎士文學，入了迷，竟然騎上壹匹瘦弱的老馬洛稷南提，找到了壹柄生了銹的長矛，戴著破了洞的頭盔，要去遊俠，鋤強扶弱，為人民打抱不平。他雇了附近的農民桑丘·潘沙做侍從，騎了驢兒跟在後面。堂吉訶德又把鄰村的壹個擠奶姑娘想像為他的女恩主，給她取了名字叫托波索之達辛尼婭。於是他以壹個未受正式封號的騎士身份出去找尋冒險事業，他完全失掉對現實的感覺而沈入了漫無邊際的幻想中，唯心地對待壹切，處理壹切，因此壹路闖了許多禍，吃了許多虧，鬧了許多笑話，然而壹直執迷不悟。他把鄉村客店當做城堡，把老板當做寨主，硬要老板封他為騎士。店老板樂得捉弄他壹番，拿記馬料賬的本子當《聖經》，用堂吉訶德的刀背在他肩膀上著實打了兩下，然後叫壹個補鞋匠的女兒替他掛刀。受了封的騎士堂·吉訶德走出客店把旋轉的風車當做巨人，沖上去和它大戰壹場，弄得遍體鱗傷。他把羊群當做軍隊，沖上去廝殺，被牧童用石子打腫了臉面，打落了牙齒。桑丘·潘沙壹再糾正他，他總不信。他又把壹個理發匠當做武士，給予迎頭痛擊，把勝利取得的銅盆當做有名的曼布裏諾頭盔。他把壹群罪犯當做受迫害的紳士，殺散了押役救了他們，要他們到村子裏找女恩主去道謝，結果反被他們打成重傷。他的朋友想了許多辦法才把他弄回家去。在第二卷中，他繼續去冒險，又吃了許多苦頭，弄得壹身病。他的壹位朋友參孫·卡拉斯科假裝成武士把他打翻了，罰他停止遊俠壹年。堂吉訶德到死前才悔悟。
這個人物的性格具有兩重性：壹方面他是神智不清的，瘋狂而可笑的，但又正是他代表著高度的道德原則、無畏的精神、英雄的行為、對正義的堅信以及對愛情的忠貞等等。他越瘋瘋癲癲，造成的災難也越大，幾乎誰碰上他都會遭到壹場災難，但他的優秀品德也越鮮明。桑丘·潘沙本來為當“總督”而追隨堂吉訶德，後看無望，仍不舍離去也正為此。堂吉訶德是可笑的，但又始終是壹個理想主義的化身。他對於被壓迫者和弱小者寄予無限的同情。從許多章節中，我們都可以找到他以熱情的語言歌頌自由，反對人壓迫人、人奴役人。也正是通過這壹典型，塞萬提斯懷著悲哀的心情宣告了信仰主義的終結。這壹點恰恰反映了文藝復興時期舊的信仰解體、新的信仰（資產階級的）尚未提出的信仰斷裂時期的社會心態。
堂吉訶德的侍從桑丘·潘沙也是壹個典型形象。他是作為反襯堂吉訶德先生的形象而創造出來的。他的形象從反面烘托了信仰主義的衰落這壹主題。堂吉訶德充滿幻想，桑丘·潘沙則事事從實際出發；堂吉訶德是禁欲主義的苦行僧，而桑丘·潘沙則是伊壁鳩魯式的享樂派；堂吉訶德有豐富的學識，而桑丘·潘沙是文盲；堂吉訶德瘦而高，桑丘·潘沙胖而矮。他，桑丘·潘沙是壹個農民，有小私有者的缺點，然而到真正把他放在治理海島（實際上是壹個村）的位置上時，他又能夠秉公辦事，不徇私情，不貪汙受賄。後來由於受不了貴族們的捉弄離了職。他說：“我赤條條來，又赤條條去，既沒有吃虧，也沒有占便宜，這是我同其他總督不同的地方。”朱光潛先生在評價堂吉訶德與桑丘·潘沙這兩個人物時說：“壹個是滿腦子虛幻理想、持長矛來和風車搏鬥，以顯出騎士威風的堂吉訶德本人，另壹個是要從美酒佳肴和高官厚祿中享受人生滋味的桑丘·潘沙。他們壹個是可笑的理想主義者，壹個是可笑的實用主義者。但是堂吉訶德屬於過去，桑丘·潘沙卻屬於未來。隨著資產階級勢力的日漸上升，理想的人就不是堂吉訶德，而是桑丘·潘沙了。”
在創作方法上，塞萬提斯善於運用典型化的語言、行動刻畫主角的性格，反復運用誇張的手法強調人物的個性，大膽地把壹些對立的藝術表現形式交替使用，既有發人深思的悲劇因素，也有滑稽誇張的喜劇成分。盡管小說的結構不夠嚴密，有些細節前後矛盾，但不論在反映現實的深度和廣度上，還是塑造人物的典型性上，都比歐洲在此以前的小說前進了壹大步，標誌著歐洲長篇小說創作跨入了壹個新的階段。歐洲許多著名作家都對塞萬提斯有很高的評價，如：
歌德：“我感到塞萬提斯的小說，真是壹個令人愉快又使人深受教益的寶庫。”
拜倫：“《堂吉訶德》是壹個令人傷感的故事，它越是令人發笑，則越使人感到難過。這位英雄是主持正義的，制伏壞人是他的惟壹宗旨。正是那些美德使他發了瘋。”
海涅：“塞萬提斯、莎士比亞、歌德成了三頭統治，在敘事、戲劇、抒情這三類創作裏分別達到登峰造極的地步。”
雨果：“塞萬提斯的創作是如此地巧妙，可謂天衣無縫；主角與桑丘，騎著各自的牲口，渾然壹體，可笑又可悲，感人至極……”