鄭國的武姜太後暗地幫助次子叔段陰謀襲鄭城奪君位，被鄭莊公識破陰謀並平定了叔段之亂，將武姜太後遷出後宮，安置在潁地（今襄城縣東北）居住，並發誓說：“不到黃泉，決不相見。”不久，鄭莊公又後悔，以為自己是壹國之君，殺了弟弟又逐太後，恐為人笑話，落個不仁不義不孝的罪名。但是，自己已說過不到黃泉決不相見的誓言，也沒有辦法。
潁考叔聽說了這件事，便以送野味為事由去拜見鄭莊公。鄭莊公宴請他。穎考書不吃肉，鄭莊公問他，他說：“小人的母親已經吃遍小人的食物，卻沒有嘗過國君賜的肉，請留下讓她嘗嘗。”鄭莊公說：“妳還能為母親留食物，我卻不能。”穎考叔問：“鬥膽問壹下，主公為什麽這麽說？”鄭莊公回答了其中的原因，並且表示他自己非常後悔。潁考叔給莊公出主意，說：“主公，這有什麽為難的？如果派人去挖壹深溝，挖出黃泉，在黃泉邊見母，誰還會說閑話呢？”鄭莊公聽從了，便派潁考叔帶領500名壯丁去到曲洧牛脾山下（今長葛市董村鄉吳崗村東）選壹風水寶地，掘地十幾丈深，果然黃泉湧出。潁考叔又將武姜太後接到黃泉邊室內居住，讓鄭莊公去黃泉邊室內見母，又將武姜太後迎回鄭城後宮。國人拍手稱好。事後，鄭莊公見潁考叔忠孝兩全，文武皆能，就提升他為鄭國大夫，和子都壹起職掌兵權。
公元前712年，鄭莊公聯合齊、魯兵馬討伐許國。伐許之前，莊公選擇吉日祭祀太廟，又在教場閱兵。閱兵時，鄭莊公讓人做了壹面長壹丈二尺，寬壹丈二尺的大旗，旗桿三丈三尺長；對眾將官說：“誰能手持大旗，步行如常，寡人將拜他為先鋒，並將戰車賜給他。”潁考叔不僅能拿起大旗，還能將大旗揮舞得左旋右轉，呼呼作響，看得眾將目瞪口呆。鄭莊公大喜，說：“真是虎將壹般，應授潁大夫為先鋒。”並將戰車賜給潁考叔。這時，公族（國君同族）大夫子都不服，上前要奪潁考叔的戰車。潁考叔駕起戰車飛跑，子都追不上，恨恨地說：“此賊視我姬姓無人……我非殺了他不可。”莊公見狀，又誇子都勇敢，另賜戰車給子都。
是年七月，鄭、齊、魯三國兵馬攻打許國都城。小小的許都，被三國兵馬圍得水泄不通。鄭國將士個個奮勇，人人爭先。鄭國大夫潁考叔是先鋒官，暗中賭氣要在戰鬥中施展本領立功，便登上輜車，將那面大旗挾在肋下，奮力壹跳，登上了城頭。子都看見潁考叔登上了許城，怕他搶去頭功，便拉緊弓弦，暗中瞄準潁考叔，從背後射向潁考叔，正好射中潁考叔後心。潁考叔大叫壹聲，落到城下而死。
鄭莊公思念潁考叔忠君孝母，死得悲慘，讓人在潁谷立廟紀念，後人又在曲洧牛脾山下立廟紀念。
蘇軾等人都有詩贊詠。蘇軾《穎考叔祠》曰：
“人情難強回，天性可微感。
世人爭曲直，苦語費搖撼。
大夫言柯柔。暴主竟自慘。
荒祠傍荒冢，古隧有殘坎。
千年惟茅焦，世也貴其膽。
不解此惟言，脫衣圖勇敢。