1967年，在古石禪村(今八重町)發現了距今18000年的岡川人遺骸。琉球群島的古人類化石以沖繩為中心，分布在久米島、弋江島和宮古島。
在日本地方史書中，已有信治、球美、夜時長、度感島居民向日本進貢的記載。竹刀白石認為，信二指的是今天的石垣島，美球指的是今天的久米島，夜指的是今天的屋久島，而覺指的是今天的美德島。公元753年，中國僧人鑒真前往日本傳播佛教，途經安內波島，即現在的沖繩島。
7、8世紀期間，琉球人開始分化為不同的階級，形成了階級社會。
據琉球官方史書《中山石堅》記載，琉球開山神砂仁長期來到沖繩，建立了琉球王國。他的兒子和孫子世世代代統治著琉球，稱它為田孫氏。第25代孫氏被權臣李庸所殺。普天率軍消滅李庸，建立順天王朝。順天王朝第三代王壹本將皇位讓給攝政王英祖，建立了英祖王朝。英祖末年，琉球分為中山、北山、南山三國，史稱“三山時代”。英祖最後壹個國王魏死後，普天根據《四查度》奪取了皇位，成為中山王。察都之子吳寧被侍郎尚巴之推翻。隨後，商八誌先後攻克北山、南山，於1429年統壹琉球，建立了第壹個商朝。同時接受了中國明朝授予的“琉球王國中山王”稱號。此後，琉球憑借其優越的地理位置，成為東亞最重要的貿易中轉港之壹，被譽為“萬國之金梁”。
1492年，尚德王病死，大臣們殺了太子，立商遠為王，建立了第二個商朝。清朝王和尚國王統治時期，琉球通過加強中央集權和對外擴張達到了權力的頂峰。1609年，琉球被薩摩亞島的Tsu入侵，成為薩摩亞的附庸國。
1879年，日本吞並琉球，改沖繩縣。此後，日本政府實行皇民化政策，試圖同化琉球人。琉球人被迫承擔日本兵役的義務。
1944年，沖繩戰役發生，美軍轟炸沖繩，大量琉球人戰死。這場戰役也對琉球文化和文物造成了嚴重的破壞。同年美軍占領琉球群島。美軍奉行疏遠日本人的政策，盡量不在公開場合使用沖繩這個詞。但由於美軍在琉球的暴行，人們不滿。有人開始主張琉球獨立；還有人在日本發起歸國運動，希望接受日本統治。1972年，美國將琉球群島主權交給日本。