按摩防病治病、強身健體、延年益壽的應用在中國有著悠久的歷史，幾千年前就受到中國醫學家和養生學家的高度重視。比如我國現存最早的醫學著作，秦漢時期的《內經》記載，按摩可以治療關節痛、痿軟、口眼歪斜、胃脘痛等。中國第壹部推拿專著《黃帝七伯推拿十則(失傳)》也是在秦漢時期寫成的。
《黃帝內經》中指出:“按摩不釋，針炙不怪，移氣至虛，得意復得。”說明按摩在秦漢時期已經成為壹種重要的醫療和養生手段。晉代葛洪在《抱樸子內篇於安瀾》中提到有十卷按摩指導經，但已失傳。但在《養生延壽錄》中，曾轉引引經:“...平旦用兩手掌揉了三次眼睛，用手指劃了四次眼睛，很醒目。.....而達摩權證熱搓臉，從上到下，辟邪是光榮的。又叫自上而下的幹浴，能克服寒熱頭痛，消除百病。”導讀經典的以上內容，被很多書稱贊和引用。隋代《病因論》每卷的末尾，都附有引導按摩的方法。在當時，自我按摩作為按摩的壹部分非常流行，它的廣泛發展表明按摩療法重視預防，充分發揮患者與疾病作鬥爭的主觀能動性。隋唐時期，按摩手法應用於人體表面時，塗抹的是中藥制成的藥膏。於是研發了壹種藥膏擦法，既能防止患者表皮受損，又能使藥物和技術相得益彰。藥膏有很多種，如芒草膏、丹參膏、烏頭膏、葛根膏、陳語安膏、木防己膏等，根據不同的情況選用和塗抹。而且，藥膏還可以用來預防和治療兒童疾病。《千金方耀》中指出:“小兒雖未病，晨起常以藥膏擦手、腳、心，以避寒風。”這期間有按摩專科，有按摩醫生、按摩師等職稱，可見當時按摩還是相當普及的。特別是著名醫學家孫思邈對按摩指導評價很高。他在《備急養性》中提到:“每日按摩三次，壹個月之後，百病皆除，而跑步、跑馬是養生之道。”孫氏的理論既是對唐前養生的繼承，也是他自身經驗的總結，對後世影響很大。
到了宋金元時期，推拿的應用更加廣泛。比如宋代的醫生龐安石說:“女人懷孕了，就會生孩子。過了七天，她就不生了，所有的技能都失效了...以便家人用湯暖腰暖腹，自己上下按摩，孕婦會感到腸胃輕微疼痛，呻吟間生出壹個男人”，她用按摩引產。宋代陳至的《養老獻家》壹書提出，老年人常揉湧泉穴，可使其晚年步履輕盈，精神飽滿。
清代保健按摩發展的特點是小兒按摩書籍眾多，內容豐富，圖文並茂，簡單易用，在民間廣為流傳。