“勤王”壹詞最早出現在《春秋左傳》的文獻中。魯僖公二十五年(公元前653年)，周王室發生內亂，周襄王逃到鄭國，派使臣到秦國和晉國求援。胡琰對晉侯重耳說:“沒有什麽比勤王求諸侯更好的了。諸侯信之，義之。繼文學之業，而信為諸侯所宣，此亦可也。”於是，晉侯帶兵護送周襄王回京城。晉代公爵重耳逐漸在諸侯中建立了霸權，成為春秋五霸之壹。
西周末年，周幽王對他青睞有加。贊不好笑，就為了讓它笑壹笑，周幽王平白點起了篝火，各路諸侯以為外敵入侵，紛紛趕來救援。“諸侯得知無寇，贊之為笑。”周幽王看到誇獎笑得很開心。後來他多次點起篝火討好恭維，每次來找他的諸侯越來越少。公元十壹年(771)，沈侯不滿廢其女沈的決定，舉薦與勾踐、狗戎攻打。情急之下，周幽王升起篝火招募士兵。結果，壹路上沒有首領帶兵來找他，周幽王被殺了。
東漢六年(189)四月，漢靈帝崩，邊即位，何太後在朝。將軍何進，李思，袁紹的壹個隊長，經常侍候張讓和其他宦官在他們的陰謀殺害他們，但何太後禁止他們。於是，何進召見州牧董卓，領兵入京恫嚇太後。董卓打著“在妳那邊追惡人”的旗號進京，到了北京之後卻作惡多端，擄掠將士。九月，董卓廢黜皇帝劉辯為弘農王，立九歲的陳留王、劉協為帝，殺了何太後。11月，來自任相國。
初平元年(190)正月，渤海太守袁紹與後任將領袁術、韓復、孔周、劉岱、張渺、廣陵太守王匡、河內太守、董軍太守袁遺、冀北太守鮑信等數萬人馬，同時起兵討伐。但由於害怕董卓，四面八方的聯軍都在觀望，猶豫著要不要推進。“日置會有壹個高酒會，但不會有進展。”糧草用盡，眾將紛紛散去，無功而返。起義軍以討伐董卓為名集結，未能救出皇室，但隨後又各自擁兵，互相攻擊，成為割據壹方的軍閥。
唐天寶十四年(755年)十壹月，身兼範陽、平陸、河東使臣的安祿山乘朝廷政治腐敗、內部空虛之機，在範陽造反，安史之亂爆發。安史之亂起義軍南下，席卷全國，天寶十五年(756年)六月攻陷都城。唐玄宗逃往蜀國。七月，皇太子恒力在靈武登基，稱帝，改元為德。召集天下將士前往勤王收復都城。8月，郭子儀和李光弼“異口同聲地騎五萬去河北”。廣平王李俶是天下兵馬大元帥，郭子儀是兵部尚書，李光弼是戶部尚書。回紇還派太子胡燁帶領4000騎兵入援。至德二年(757年)九月，兵馬大元帥李俶、郭子儀率領十五萬余人收復都城。
唐乾福二年(875)，黃巢在冤獄中崛起，黃巢起義爆發。黃巢於是帶兵大半個中國，並於光明元年(880)十二月攻陷首都，建“大齊”之名，唐僖宗倉皇出逃。中和元年(881)正月，唐僖宗在興元府發函，點了太原、節度使、鄭從臣、北營、諸葛爽、代州刺史北營、朱美，以及周霞、李四公等。，去京師討賊。二月，尚書左仆射，掌平章之事，京西諸營都督鄭義，傳話天下，號召全國兵馬都來投奔。
當時，唐僖宗正在外面開車，消息被封鎖了。鄭義傳遍天下後，各地紛紛組織兵馬，擁兵自重。“戴州北營首領陳敬思，率沙陀、賢者、安慶三個部落，吐渾三萬人援關中”。沙陀氏族首領李克用也帶兵救災。6月，任命副將王鐸為北京四路營總司令，許諾便宜搞。中和二年(882)正月，“天下勤王之師，雲將轉世。”經過與黃巢起義軍壹年多的鏖戰，各路忠臣終於在中和三年(883年)四月收復首都。